豆浆煮熟的标志是它在容器中泡沫会很少，颜色相对来说比较透亮，可能还会散发出豆浆的香味，没有生的黄豆气味。饮用未煮熟豆浆对人体是有害的，煮熟的豆浆应放置一会再饮用，放入冰箱冷藏口感会更佳，但会使豆浆里营养流失。
熟的豆浆泡泡比较小，而没有煮熟的豆浆泡泡较大，还会有生黄豆的味道。生豆浆在加热的时候会有假沸的现象，加热到90°C左右的时候会出现大量的白色泡沫，造成已经煮沸的假象，实际上还需要再加热几分钟才能使豆浆煮熟。
未煮熟的豆浆饮用后对人体是有害的，生大豆中含有的一些有害物质，食用后会引起恶心、呕吐、消化不良等不良反应，降低人体的抵抗力，食用过量还可能会引起中毒，因此生豆浆必须煮沸加热至100°C才能饮用。
煮熟的豆浆可以放凉后饮用，或者放进冰箱冷藏后的口感更好。豆浆在冰箱中储存的时间最好不要超过24小时，最好当天饮用完，以免储存时间过长流失营养，甚至滋生细菌引起变质，继续食用会危害人体健康。
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